修改安川机器人的速度通常有以下几种方法：
通过控制器界面调整
进入机器人控制器界面，如Yaskawa的DX200控制器，并登录到用户界面。
进入程序编辑模式，可能需要授权或输入特定密码。
在程序编辑模式中，查找与机器人速度相关的参数，如移动速度、旋转速度、加速度和减速度等。
调整速度参数以增加或减少机器人的运动速度，注意不要设置过高速度以确保安全。
保存更改并测试运动以确认新的速度设置。
使用编程软件批量修改
打开安川机器人的编程界面，如控制器或教导器软件。
进入机器人运动指令的设置界面，找到速度设置选项。
选择批量修改方式，可以按机器人类型或具体运动指令进行批量修改。
手动输入新的速度值或通过滑动条调整，修改完成后保存并应用到机器人中，有些机器人可能需要重新启动才能生效。
通过示教器远程模式或IO控制
切换示教器为远程模式，并使用实用工具里面的速度更改功能（此方法在自动运行过程中不可更改速度）。
更改S2C参数S2C701和S2C709（这两个参数更改为1时，示教器切换为远程模式会自动弹出速度调节，此方法在自动运行过程中不可更改速度）。
设置速度变更设定，选择IO控制速度，并选一组输入信号作为控制速度的比率，通过分配不同的输入信号来调整速度比率（此方法在自动运行过程中可更改速度）。
插入和修改程序
在两个程序之间插入程序时，先按插入再按返回，修改程序时先按修改再按返回。
在编辑模式下选择程序菜单，选择建立一个新的程序，并输入程序名称。
在程序中修改速度参数，例如将速度调整到低速，并确认每个程序点是否正确。
使用梯形图或功能开通
通过梯形图编辑机器人程序，找到相关速度指令并进行修改。
功能开通实时速度输出功能，并设置映射寄存器地址，将读取的速度映射到指定寄存器中。
建议根据具体的机器人型号和控制器类型选择合适的方法进行调整，并在修改后务必进行充分的测试以确保安全和效果。