星塔伺服机械手的编程步骤如下：
理解任务需求
确定机械手要完成的具体任务和动作。
选择编程方式
根据机械手的类型和控制系统选择编程方式。常见的编程方式包括示教编程、离线编程和控制编程。
示教编程
通过手动操作机械手，将机械手的运动过程记录下来。可以使用示教器或者外部设备进行示教。示教编程适用于简单的任务或者少量的动作。
离线编程
使用机械手编程软件，在计算机上进行机械手的编程。可以通过图形化界面、脚本编程或者元件建模方式进行。
控制编程
使用机械手控制器提供的编程语言和指令，直接在控制器上进行编程。通常需要了解控制编程语言如Rapid、KRL等。
调试和优化
编写完成后，进行调试并优化程序，确保机械手能够正常地执行任务。
测试和验证
在实际工作环境中进行测试和验证，检查机械手在不同情况下的表现和性能。
更新和维护
根据实际情况，对编程进行更新和维护，修复bug或者进行性能优化。
建议在选择编程方式时，先了解机械手的类型和控制系统的支持情况，然后选择最适合的编程方法。对于初学者，可以先从简单的示教编程开始，逐步掌握更复杂的控制编程技能。