使用ABB示教器编程画圆，通常涉及以下步骤：
添加圆弧运动指令
在示教器的Common下找到MoveC指令，这是圆弧运动指令。
确定圆心和半径
设定圆心坐标（Xc, Yc, Zc）和半径R。这些值可以使用变量表示，以便在程序中灵活调整。
定义起始点和终点
设定圆弧的起始点坐标（Xs, Ys, Zs）和终点坐标（Xe, Ye, Ze）。同样，这些值也可以使用变量表示。
计算插补点
根据圆心、半径、起始点和终点的坐标，使用数学公式计算出圆弧路径上的插补点。一种常见的方法是将圆弧分为若干个小线段，然后按照一定的步长逐个计算插补点的坐标。
编写插补运动指令
在程序中使用插补指令（如G02）来控制机器人按照计算得到的插补点进行运动。插补指令可以指定机器人的运动速度、加速度等参数。
循环运动
如果需要机器人画完整的圆，可以使用循环语句来反复执行插补运动的过程，直到完成整个圆的绘制。
示例程序
```abb
； 定义圆心和半径
VAR Xc, Yc, Zc, R；
Xc := 100； Yc := 50； Zc := 0； R := 50；
； 定义起始点和终点
VAR Xs, Ys, Zs, Xe, Ye, Ze；
Xs := Xc； Ys := Yc； Zs := Zc；
Xe := Xc + R； Ye := Yc； Ze := Zc；
； 计算插补点（这里简化为4个插补点）
VAR P1, P2, P3, P4；
P1 := Offs（Xc, Yc, Zc, 0）；
P2 := Offs（Xc, Yc, Zc, R）；
P3 := Offs（Xc + R/2, Yc + R/2, Zc, 0）；
P4 := Offs（Xc + R/2, Yc - R/2, Zc, 0）；
； 定义子程序
SUBroutine DrawCircle
MoveC P1, P2, P3, P4；
END_SUBROUTINE
； 主程序
Main:
Call DrawCircle；
END_MAIN
```
在这个示例中，`Offs`函数用于计算相对于圆心的偏移量，形成圆弧的四个点。然后，通过调用子程序`DrawCircle`，机器人将按照这些点依次移动，从而绘制出一个圆。
建议
确保所有坐标点和半径值在实际应用中根据具体需求进行调整。
插补点的数量和计算方式可以根据需要进行调整，以获得更平滑的圆弧效果。
在实际编程过程中，建议参考ABB机器人的编程手册和示例程序，以确保正确无误地完成圆弧运动的编程。