机器人绕管焊接的编程步骤如下：
创建焊接机器人程序
在机器人控制器上创建一个新的焊接程序。
编写或通过软件生成程序，包括焊接参数如焊接时间、电弧电压、电流、焊接点坐标等。
确定机器人姿势
在程序创建界面设置机器人相对于工作台的位置和角度。
设置焊接点
根据需要焊接的工件，在程序中设置焊接点，确保机器人能够到达正确的位置和角度进行焊接。
模拟焊接路径
使用机器人控制器软件中的仿真工具检查机器人的运动路径和位置，确保正确无误。
优化焊接路径
在实际焊接前，优化焊接路径，确保机器人按照最佳路径进行焊接，并且焊接痕迹符合要求。
执行焊接
运行焊接程序，机器人将按照设定的路径、位置和角度进行焊接。
在执行过程中监控机器人的状态，如切割电弧、电流等。
焊接机器人编程技巧
选择合理的焊接顺序：以减小焊接变形和焊枪行走路径长度。
优化焊接参数：通过制作工作试件进行焊接试验和工艺评定，获得最佳焊接参数。
合理设置变位机位置和焊枪姿态：确保焊缝达到理想的位置和角度。
及时插入清枪程序：编写一定长度的焊接程序后，及时插入清枪程序，防止焊接飞溅堵塞喷嘴和导电嘴，保证焊枪清洁。
编程方式
示教再现编程：在示教器中编写程序，设置不同的行走轨迹、焊枪位姿及各焊接参数。
离线编程：使用CAD软件创建工件三维模型，通过离线编程软件规划焊接路径和参数，并进行模拟和优化。
在线编程：通过与实际焊接机器人实时通信来编程和控制焊接过程，通常通过人机界面（HMI）或特定编程控制器进行。
这些步骤和技巧可以帮助你更有效地对机器人绕管焊接进行编程，确保焊接质量和效率。