没有RTCP的五轴机床编程需要更多的手动计算和调整，以下是一些建议的步骤和方法：
选定加工策略
使用复杂的加工策略来实现五轴联动，例如切向控制加工（TCP）。
掌握坐标系的变换
在进行五轴加工时，需要在工件固定坐标系下进行坐标转换。
主要有两种变换方式：
欧拉角：转换比较简单，但可能出现万向锁问题。
四元数：转换复杂，但不会出现万向锁问题。
使用仿真进行精度检验
通过仿真软件模拟机床的运动和切削过程，可以在实际加工之前对编程进行验证，确保加工的准确性和安全性。
G代码编程
G代码是数控加工中最常用的编程方式之一，通过使用不同的G代码指令，可以控制机床的运动、进给、切削等操作。对于五轴加工，可以使用G代码指令来控制五轴的旋转和移动，实现复杂的加工操作。
基于CAD/CAM的编程
使用CAD（计算机辅助设计）和CAM（计算机辅助制造）软件可以帮助用户进行零件的设计和加工路径的生成。用户可以通过CAD软件进行零件的三维建模，然后使用CAM软件生成五轴加工的刀具路径，大大提高了编程的效率。
建议
选择合适的编程工具：根据具体需求和熟练程度选择合适的编程工具，如G代码编辑器、CAD/CAM软件或仿真软件。
详细规划加工路径：在没有RTCP功能的情况下，需要更加仔细地规划加工路径，确保每一步的旋转和移动都经过精确计算。
多次仿真和验证：在实际加工前，通过仿真软件进行多次验证，确保编程的准确性和可靠性。
通过以上步骤和方法，即使在没有RTCP功能的五轴机床上进行编程，也可以实现精确和高效的加工。