编程夹东西的联络机器人通常涉及以下步骤和原理：
感知环境信息
机器人通过视觉传感器（如摄像头或激光雷达）来获取目标物体的位置、形状和大小。
力传感器用于检测夹取物体时的力度和力矩，确保夹取过程的准确性和安全性。
控制算法
根据感知到的信息，控制算法决定夹子的移动和操作。常用的控制算法包括PID控制算法、运动规划算法和机器学习算法。
PID控制算法根据误差调整夹子的位置和力的大小。
运动规划算法根据目标物体的位置和夹子的限制条件确定夹子的运动轨迹。
机器学习算法可以通过学习和训练，自动优化夹子的控制策略。
执行器动作
执行器（如电动机、液压缸或气动驱动器）根据控制算法的指令控制夹子的开合、上下、左右等动作，完成夹取、固定或搬运物体的任务。
示例程序（使用伪代码）
```pseudo
PROC main（）
MoveAbsJ Home, v200, z50, tool0
WHILE TRUE
IF DI_1 == 1 AND DI_5 == 0 THEN
Reset Do_2
Gripper1
ELSEIF DI_1 == 0 AND DI_5 == 1 THEN
Reset Do_2
placeGripper1
ENDIF
IF DI_2 == 1 AND DI_6 == 0 THEN
Reset Do_2
Gripper3
ELSEIF DI_2 == 0 AND DI_6 == 1 THEN
Reset Do_2
placeGripper3
ENDIF
ENDWHILE
ENDPROC
PROC Gripper1（）
MoveJ Offs（Ppick1, 0, 0, 50）, v200, z60, tool0
Set D0_1
MoveL Offs（Ppick1, 0, 0, 0）, v20, tool0
ENDPROC
```
建议
传感器选择：根据具体应用场景选择合适的传感器，确保能够准确感知环境信息。
控制算法优化：根据实际需求选择合适的控制算法，并进行优化，以提高夹取精度和效率。
编程语言和平台：选择合适的编程语言和开发平台，如C++、Python和ROS，以便于编写和维护程序。
通过以上步骤和原理，可以编程控制联络机器人夹取物体，实现自动化操作，提高工作效率和精度。