OTC机器人焊圆弧的编程步骤如下：
确定焊接轨迹
确定需要焊接的轨迹和形状，包括起始点、终止点、过渡点和角度等。
输入程序
使用机器人控制器或离线编程软件，输入焊接轨迹的程序。程序应包括机器人的运动、焊接参数和设备控制指令等。
调试程序
在没有真实工件的情况下，使用仿真软件对程序进行调试。检查轨迹的完整性和正确性，以及机器人的安全性和稳定性。
焊接实验
在实际工件上进行焊接实验。根据实际情况对程序进行微调和优化，以达到最佳的焊接效果。
保存程序
将经过调试和优化的程序保存，并备份到其他设备或云端存储，以备后续使用。
在编程过程中，还需要注意以下几点：
控制速度和方向：以保证焊接质量和效率。
设置焊接参数：如焊接电流、电压、速度和焊接材料等，以保证焊接质量和稳定性。
使用适当的编程指令：例如，日本OTC机器人使用的插补指令包括JOINT（关节）、LIN（直线）、CIR（圆弧），以及弧焊指令如AS（起弧指令）和AE（收弧指令）。
通过以上步骤和注意事项，可以有效地对OTC机器人进行圆弧焊接编程，确保焊接质量和效率。