要使用KUKA机器人抓取方块，你需要进行以下步骤的编程：
建立机器人轨迹
作为基础，你需要为机器人建立一个轨迹，这个轨迹将指导机器人如何移动到目标位置以及如何抓取方块。
视觉抓取
视觉抓取通常通过改变机器人的TOOL坐标系或BASE坐标系来实现。你需要使用视觉系统来确定方块的位置和方向。
物体位置的变化主要是其在X、Y、Z方向上的变化。
定义坐标系
BASE坐标系：根据需要定义用户坐标系。当机器人配备多个工作台时，选择用户坐标系可以使操作更为简单。
在用户坐标系中，TCP点（Tool Center Point，工具中心点）将沿用户自定义的坐标轴方向运动。
改变BASE坐标系
例如，使用KUKA C4机器人时，可以通过改变BASE坐标系的值来改变机器人抓件的位置。
你可以使用多个BASE坐标系，并制作一个后台程序来改变BASE设置。
输入变量和信号
定义输入变量点，例如：
```
SIGNAL gxe_1 $in TO $in
SIGNAL gxe_2 $in TO $in
SIGNAL gxe_3 $in TO $in
SIGNAL gxe_4 $in TO $in
SIGNAL gxe_5 $in TO $in
SIGNAL gxe_6 $in TO $in
```
设置坐标变量
声明用于改变BASE坐标值的变量，例如：
```
DECL FRAME Get_Val_Pos=
DECL FRAME Get_Val_Pos1=
DECL FRAME Get_Val_Pos2=
```
保持多个BASE坐标系一致
确保多个BASE坐标系之间的相对位置和方向是一致的。
例如，使用`base_Data`来存储和更新BASE坐标系的数据。
请注意，以上步骤提供了一个基本的框架，具体的编程实现可能会根据你的具体需求、机器人的型号和视觉系统的配置进行调整。建议参考KUKA机器人的官方文档和编程指南，以获得更详细的指导和示例代码。