4轴打均角度孔的编程需要考虑多个因素，包括坐标系设置、路径规划、钻孔参数设定以及编程语言的选择。以下是一个基本的编程步骤和示例：
确定坐标系
选择合适的坐标系，通常是工件坐标系或基座坐标系。
确定机械臂的起点和终点，以及每个孔的位置和深度。
路径规划
使用直线插补、圆弧插补或螺旋插补等方法规划路径。
计算每个孔的最佳姿态，包括定位和旋转角度。
设定钻孔参数
确定钻头直径、钻孔深度、进给速度和转速。
考虑刀具半径补偿和长度补偿。
编写编程语言
使用G代码或KRL语言等编程语言。
示例程序（使用G代码）：
```gcode
； 四轴钻孔程序示例
； 设置工件坐标系
G54
； 设置刀具长度补偿
G43 H01 Z50
； 钻孔循环
N80 G83 X100 Y100 Z-20 R5 Q10 F500
； 每次提升的高度
N90 G00 Z0
； 取消刀具长度补偿
N100 G49
； 关闭冷却液
N110 M09
； 程序结束
N120 M30
```
上传程序到控制器
将编写好的程序上传到四轴钻孔机器人的控制器中。
确保程序正确无误，避免碰撞和损坏。
建议
精度控制：在编程过程中，确保所有参数设置精确，以获得高质量的钻孔效果。
安全性：考虑设置安全指令或保护措施，确保机器人和操作人员的安全。
测试：在实际应用前，进行程序测试，验证其正确性和有效性。
通过以上步骤和示例，你可以编写一个基本的4轴打均角度孔的编程程序。根据具体工件的尺寸和加工要求，可以进一步调整和优化程序。