机器人铣削平面的编程步骤如下：
确定工件和刀具的位置
确定工件在机床上的位置，包括工件的坐标和刀具的初始位置。通常使用工件坐标系和刀具坐标系来描述位置。
设置切削参数
根据工件材料和刀具特性，设置合适的切削参数，包括切削速度、进给速度和切削深度等。这些参数会影响到切削效果和加工质量。
编写刀具路径
根据工件的几何形状和加工要求，编写刀具路径。刀具路径包括切削轮廓、孔加工、平面加工等。在编写刀具路径时，需要考虑刀具的尺寸和刀具的合理路径。
编写刀具补偿
根据刀具的尺寸和切削路径的要求，进行刀具补偿的设置。刀具补偿可以根据刀具的半径或长度进行设置，以保证加工尺寸的准确性。
设置工件坐标系和刀具坐标系
根据工件和刀具的实际位置，设置工件坐标系和刀具坐标系。通过坐标系的设置，可以方便地描述刀具的位置和工件的位置。
编写G代码
根据刀具路径和刀具补偿的设置，编写G代码。G代码是机床控制系统的指令，通过G代码可以实现刀具的移动和切削等功能。
模拟和验证
在实际加工之前，可以通过模拟软件对编写的程序进行模拟和验证。模拟可以帮助发现潜在的问题和错误，并进行修正。
加工调试
在实际加工中，根据加工情况进行调试和优化。根据实际情况，可以对切削参数和刀具路径进行调整，以获得更好的加工效果。
通过以上步骤，可以实现机器人对工件的铣平面加工。建议在实际编程过程中，仔细检查每一步的设置，确保程序的正确性和有效性。