天行机械手的编程步骤如下：
确定加工任务
明确需要加工的零件、加工方式、加工参数等。
设置机械手坐标系
根据加工任务，设置机械手的坐标系，以确保机械手能够准确地定位和操作零件。
编写运动轨迹程序
使用编程软件或手动编写程序，定义机械手的运动轨迹，包括移动、旋转、抓取等动作。
设置加工参数
根据加工任务，设置机械手的加工参数，如切削速度、进给量、切削深度等。
调试程序
使用仿真软件或实际运行程序，对程序进行调试和优化，以确保机械手能够准确地执行加工任务。
传输程序
将程序传输到机械手控制系统，并进行试运行，以确保程序能够正常执行。
执行加工任务
在程序试运行无误后，开始执行加工任务，机械手按照程序指令进行操作，完成零件的加工。
推荐编程软件
天行机械手编程软件 （Tengbot Studio）：
提供直观的图形化编程界面，便于创建和编辑机械手的运动轨迹和动作序列。
RoboDK：
强大的机器人离线编程软件，支持多种机器人品牌，包括天行机械手，具有直观的用户界面，支持多种编程语言如Python和C。
URScript：
天行机械手官方提供的编程语言，基于文本，简单易学的特点，适合编写机器人的运动和任务逻辑。
ROS （机器人操作系统）：
开源的机器人软件平台，提供了丰富的工具和库，用于开发和控制机器人。
注意事项
在编写程序时，要考虑机械手的结构、重量、惯性等影响稳定性的因素，同时确保机械手的动作不会对人员和设备造成危害。
编程过程中要注意安全保障和操作流程的规范性，测试排除错误，最终验证机械手的性能，调整和优化程序，保证其高效、稳定、精确的工作。
通过以上步骤和推荐的编程软件，可以有效地完成天行机械手的编程任务。建议根据具体需求和实际情况选择合适的编程方法和工具。