创造机器人模型可以通过以下步骤进行：
安装和打开RobotStudio软件
安装RobotStudio软件并打开。
创建工作站或打开现有工作站
在工作站中添加机器人模型，可以选择ABB官方提供的机器人模型或自定义机器人模型。
设置工作空间和工具坐标系
设置机器人的工作空间和工具坐标系。
编写机器人程序
在程序编辑器中编写机器人程序，可以使用ABB机器人的编程语言ABB RAPID或其他支持的编程语言（如Python）。
调试和验证程序
通过模拟运行程序来检查机器人的运动是否符合预期。
保存和上传程序
保存程序并上传到实际的机器人控制器中。
在实际机器人上运行程序
使用RobotStudio的在线功能将程序上传到机器人控制器，并通过控制器启动程序运行。
使用Matlab建立机器人模型
绘制模型并指定初始位置
先画出模型，指定义好机器人的初始位置。
确定坐标系
确定每个轴的坐标系。
确定D-H参数
确定D-H参数。
利用Matlab中的Link函数建立模型
根据D-H参数，利用matlab中Link函数建立机器人模型，Link函数的调用格式： `l=link（[连杆扭角-α 连杆长度-a 连杆转角-θ 连杆距离-d 0-表示为旋转关节]）`。
生成模型并验证
生成机器人模型后，通过手动输入各个连杆转角模型会自动运动到相应位置，同时生成机器人末端的x,y,z坐标值。
验证模型正确性，通过机器人的运动方程，已知各个连杆转角的值计算出机器人末端x,y,z的值，与第5步的值进行对比，相同则验证模型正确。
使用其他工具和方法
使用SolidWorks或Fusion360等软件
若条件允许，可以使用SolidWorks或Fusion360等软件创建三维模型，帮助在制造前调整设计。
选择编程语言
根据控制板类型选择合适的编程语言，如Arduino通常使用C/C++，而RaspberryPi可以使用Python。
编写和上传代码
根据功能需求编写代码，上传到控制板上，常用的软件包括Arduino IDE。
测试与调试
编程完成后，务必进行测试，以发现潜在问题。
示例：使用Matlab建立PUMA560机器人模型
```matlab
% 创建PUMA560机器人模型
L{1} = link（[-pi/2 0 0 0 0]）；
L{2} = link（[0 431.8 0 149.09 0]）；
L{3} = link（[pi/2 0 0 0 0]）；
L{4} = link（[-pi/2 0 0 433.07 0]）；
L{5} = link（[pi/2 0 0 0 0]）；
% 驱动机器人模型生成
drivebot（hithd）；
```
通过以上步骤和示例，你可以使用不同的工具和编程语言来创造和验证机器人模型。