铣外圆的编程方法可以分为手工编程和自动编程两种。这里主要介绍手工编程的步骤和方法：
定义工件坐标系
确定一个工件坐标系，该坐标系用于确定铣外圆的起点和终点位置。
可以通过手动移动机器人的末端执行器，将其移动到起点位置，并将该位置定义为坐标系的原点。
设置工作平面
根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。
可以通过调整机器人的姿态，将其调整到所需的工作平面上。
编写铣削指令
根据铣外圆的加工要求，编写铣削指令。
可以使用机器人编程语言（如G代码）来描述铣削路径和加工参数。
例如，可以使用G01指令来描述直线移动，G02和G03指令来描述圆弧移动。
设置刀具参数
根据所使用的刀具，设置刀具的相关参数，例如刀具半径、切削速度和进给速度等。
这些参数将影响铣削的质量和效率。
运行程序
完成编写后，将程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试。
确保程序能够准确地执行铣削操作，并达到预期的加工效果。
示例编程代码
```gcode
； 设置工件坐标系
G54 X0 Y0 Z100
； 设置主轴转速
M3 S1000
； 定义刀具半径和切削深度
T1 M6
S1000
； 定位到圆心位置
G0 X50 Y50
； 开始绘制圆
G2 X100 Y50 R50 ； 顺时针方向圆弧切削，半径为50
； 结束绘制
M5
； 关闭主轴
M30
```
注意事项
在编程过程中，需要确保所有参数（如刀具半径、切削深度、进给速度等）都符合加工要求，以保证加工质量。
在实际加工前，应进行模拟加工和试切，以验证程序的正确性和有效性。
根据具体的加工需求和机床性能，可能需要调整编程参数和工艺参数。
通过以上步骤和示例代码，可以实现对工件外圆的精确加工。