机械手编程写字的步骤如下：
确定任务需求
明确机械手需要完成的动作，例如写字，包括每个字母的轮廓和笔画顺序。
确定工件的位置和姿态，即机械手在写字过程中需要到达的具体位置和保持的姿态。
选择编程方式
根据机械手的类型和控制系统，选择合适的编程方式。常见的编程方式包括离线编程、在线编程和示教编程等。
离线编程可以在计算机上使用专门的软件进行，而在线编程可以通过控制面板或者编程器进行。
示教编程通过手动示教来记录机械手运动轨迹，适合简单和重复的任务。
确定坐标系
确定机械手的工作坐标系，包括基坐标系和工具坐标系。基坐标系是机械手的固定参考系，工具坐标系是机械手末端执行器的参考系。
需要考虑机械手的结构、重量、惯性等因素，确保坐标系的准确性和稳定性。
编写程序
根据任务需求和编程方式，编写机械手的控制程序。可以使用顺序编程、基于图形化编程、基于脚本编程或示教编程等方法。
顺序编程适用于简单操作任务，图形化编程适合非专业人员使用，脚本编程（如Python、Lua）适合复杂操作，示教编程适合手动记录运动轨迹。
调试和优化
编写完程序后，进行调试和优化。通过模拟运行或者实际运行，检查机械手是否可以按照预期完成任务。
如果出现问题，需要进行调试和优化，修改程序或者调整机械手的参数。
验证和测试
在机械手正式投入使用之前，需要进行验证和测试。通过模拟生产环境，检验机械手的性能和稳定性，确保其能够稳定、准确地完成任务。
系统维护和更新
一旦机械手开始使用，需要进行系统维护和更新。定期检查机械手的各个部件，保持其正常运行。
根据实际需求，对编程进行更新和优化，以适应新的生产任务。
建议
选择合适的编程方式：根据机械手的类型和实际需求选择最合适的编程方式，可以简化编程过程并提高效率。
注重调试和测试：在正式使用前，务必进行充分的调试和测试，确保机械手的稳定性和准确性。
持续维护和更新：定期检查和维护机械手，并根据实际需求更新编程，以保持其最佳性能。