三菱编码器的编程主要涉及以下几个方面：
初始化编码器
在程序开始时，需要对编码器进行初始化设置。具体的代码可以使用三菱PLC编程软件（如GX Works2、GX Developer）提供的相关函数进行设置。例如，使用MOV命令将编码器的当前值移动到指定的寄存器或变量中，语法为：`MOV ENCCNT D100`。
读取编码器值
通过读取编码器的脉冲信号来获取编码器的位置值。可以使用PLC的输入模块来读取编码器的脉冲信号，并将其转换为位置值。例如，使用MOV命令将编码器的值从输入寄存器或数据寄存器读取到指定的变量中，语法为：`MOV D100 K0`。
设置编码器参数
编码器通常具有一些参数可以进行设置，如脉冲数、分辨率等。在使用编码器时，需要根据实际情况进行参数设置。编码器参数的设置可以通过PLC编程软件提供的相关函数进行操作。例如，设置编码器的分辨率为1000脉冲/转，可以使用以下命令：`SET ENCCNT RESOLUTION 1000`。
编码器的计数和位置控制
编码器常用于实现位置控制或计数功能。在编程中，可以使用计数器或定时器等功能模块来实现对编码器的计数和位置控制。例如，使用高速计数器C251实现AB相控制，X0和X1分别接在编码器的A相和B相，C251的当前值和你的定位数值做区间比较，需要用到的指令是DHSZ，DZCP等高速计数器区间比较指令，用于定位控制。
编码器的报警处理
在使用编码器时，可能会出现一些异常情况，如编码器断线、脉冲信号丢失等。在编程中，需要设置相关的报警处理程序，以便及时发现和处理这些异常情况。例如，当编码器断线时，可以使用PLC的报警功能进行报警处理。
连接三菱PLC和编码器
首先，需要确定编码器的类型（增量式或绝对式）和PLC的型号，然后准备编码器并连接到PLC。确保提供正确的电源电压和适当的电缆。接下来，配置PLC的输入模块以接收编码器的信号，并编写逻辑程序以读取和处理编码器的信号。最后，进行测试和调试以确保编码器和PLC正常工作。
通过以上步骤和指令，可以实现对三菱编码器的编程和控制，从而满足各种应用需求。建议在实际应用中参考三菱PLC编程软件和编码器的用户手册，以获得更详细的指导和示例程序。