自学工业机器人编程可以通过以下步骤进行：
学习基础知识
电气知识：从学习简单的电机拖动线路开始，掌握电气原理图识图、基础电路知识，了解机器人的电气元器件分布及其功能。
PLC技术：学习PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和编程，包括PLC、触摸屏、变频器技术、伺服控制系统、步进控制系统等。
选择学习资源
教材：选择一本系统介绍工业机器人编程的教材，通过阅读教材掌握理论知识和实践案例。
网络课程和公开课：利用网络资源进行自学，参加在线课程和公开课，拓宽知识面。
实践操作：通过实验和实习来巩固理论知识，提高动手能力。
实践操作
仿真学习：使用计算机仿真软件对机器人进行仿真学习、编程，熟悉机器人的工作原理和操作方法。
实际操作：在安全的环境下，操作真实的工业机器人，进行编程、安装、调试与维修。
学习编程语言
工业机器人编程语言：学习工业机器人特有的编程语言系统，掌握其指令系统和基本框架规范。
了解机器人应用
机器人应用：了解工业机器人在不同行业中的应用，掌握机器人坐标系应用、安全区域设定、逻辑控制语句的应用等。
团队合作
团队合作：工业机器人的操作和编程往往需要多人合作完成，学会与团队成员有效沟通和协作。
持续学习
持续学习：工业机器人技术不断更新，需要持续学习新的知识和技能，保持对新技术的关注。
通过以上步骤，你可以系统地自学工业机器人编程，并逐步掌握相关知识和技能。建议在学习过程中，结合实践操作和案例分析，加深对工业机器人编程的理解和应用能力。