离线编程画立体图形可以通过以下步骤进行：
确定机器人的工作空间
确定机器人能够自由移动和执行任务的区域，这有助于规划机器人的运动路径和避免碰撞。
绘制图形
使用离线编程软件提供的绘图工具，根据所需图形类型（如直线、圆、矩形等）进行绘制。
指定起始点、终点、半径、宽度等关键参数，确保图形的准确性。
创建路径
在绘制完图形后，创建机器人的运动路径。路径可以是直线、圆弧、螺旋等，具体取决于图形形状和机器人的运动能力。
考虑机器人的速度、加速度和减速度等因素，确保平稳移动。
确定姿态
确定机器人的姿态，即执行任务时的方向和姿势。
通过定义机器人末端执行器的方向和角度来实现，同时考虑运动范围和工作空间的限制。
优化路径
使用离线编程软件提供的路径优化工具来优化路径，减少运动时间和能耗，提高效率和精确性。
生成程序
将绘制图形和路径优化的结果转化为机器人能够执行的程序。
生成的程序可以直接加载到机器人控制系统中，实现自动化操作。
此外，还可以使用以下软件来编程绘制立体图形：
Blender：免费且强大的3D建模和渲染软件，支持Python脚本编程，通过编写脚本来创建各种立体图形。
AutoCAD：专业的CAD软件，通过AutoLISP编程语言创建和操作立体图形。
Rhino：专业的曲面建模软件，支持RhinoScript和PythonScript脚本语言，用于编程绘制和操作立体图形。
Unity3D：主要用于游戏开发的引擎，使用C脚本语言实现立体图形的绘制和交互。
SolidWorks：专业的三维建模软件，广泛用于工程设计和制造，提供强大的建模和装配工具。
SketchUp：易于使用的三维建模软件，适用于各种用户，提供直观的绘图工具。
根据具体需求和技能水平，可以选择合适的软件和工具来进行离线编程绘制立体图形。