发那科TD二型（通常指的是发那科TD系列中的某种型号）的编程通常涉及以下步骤：
了解系统组成和工作原理
在开始编程之前，了解发那科机器人系统的基本组成，包括机器人的结构、功能、操作界面和常用的编程工具。
设定机器人参数
进行初始设置和参数设定，如工作空间范围、坐标系设定、工具设定等，这些设置将影响后续编程的精确性和准确性。
选择编程环境
确定使用的编程环境，发那科提供了多种编程环境，包括手持设备、个人电脑和控制器上的内置编程界面，根据具体应用需求选择合适的编程环境。
编写程序代码
使用发那科提供的编程语言进行编程，如RoboGuide仿真软件中的KAREL语言或直接教导功能。根据任务需求，编写适当的程序代码来控制机器人的运动、动作和处理逻辑。
编写PLC程序
使用CX-Programmer编写PLC程序，包括输入输出设置和逻辑控制。
设计HMI界面
使用CX-Designer设计HMI界面，包括按键、显示、报警等元素。
上传和调试程序
将PLC程序和HMI界面上传至发那科TD系统并进行调试，确保程序的正确性和可靠性。
测试和优化
在实际运行机器人之前，进行程序的测试和调试，发现并修正潜在的错误和问题，优化程序性能。
监控和调整
在机器人运行时，进行监控和调整，确保其正常工作并达到预期效果。
建议：
在进行编程前，建议详细阅读发那科TD系统的用户手册和编程指南，以确保正确理解和应用编程步骤。
如果可能，可以先在仿真环境中进行编程和测试，以减少实际机器人系统中的调试时间。
与有经验的工程师合作，可以帮助更快地掌握编程技巧和解决遇到的问题。