手工编程铣倒圆角的方法如下：
使用参数方程
圆的参数方程为：
\[
\begin{cases}
x = a + r \cos \theta \\
y = b + r \sin \theta
\end{cases}
\]
其中 \（a\） 和 \（b\） 是圆心的坐标，\（\theta\） 是角度参数，范围是 \（[0, 360]\）。
控制下刀深度和X值
Z轴每下降一个深度，X或Y轴走一个整圆。具体来说，Z轴每下降一个深度，X或Y方向的变量在XZ平面内形成的刀路轨迹是一个四分之一的圆弧。可以通过控制 \（\theta\） 的取值范围来控制下刀深度和X值。例如，如果刀具从上往下加工，则 \（\theta\） 的取值范围是 \（[90, 0]\）；如果从下往上加工，则 \（\theta\） 的取值范围是 \（[0, 90]\）。
折线拟合
将圆弧按一定规律进行等份，立铣刀切削刀尖在高度方向按要求下到每个等份点位置，然后按工件轮廓切削加工一周，圆角就可加工完成。这种方法通过不断增加等份数，使折线无限逼近圆弧，达到加工要求。
使用宏程序
对于球头刀倒圆角，可以编制宏程序来实现。宏程序的基本思路是：先使球头刀到达相应深度，再切向工件，使球刀和倒角面相切，以当前刀具轴线和工件轴线的距离为半径，绕工件轴线走一整圆；再次抬刀，切向倒角面，再以新的半径加工整圆，以此往复，直到切至工件上表面，加工完倒圆角。
使用CAD/CAM软件
在Mastercam等CAD/CAM软件中，可以选择刀具类型和尺寸，设置倒圆角的半径，然后生成NC程序并进行机床加工。这种方法需要根据实际情况进行合理刀补处理，以得到精确的倒圆角效果。
建议
选择合适的编程方法：根据具体的加工要求和设备条件，选择最合适的编程方法。对于简单的倒圆角，可以使用参数方程或简单的宏程序；对于复杂的倒圆角，建议使用CAD/CAM软件进行编程。
精确计算：在编程前，需要精确计算圆弧的坐标点和半径，以确保加工精度。
测试和验证：在正式加工前，进行仿真或实际测试，验证编程的正确性和有效性。