机器人编程中绘制圆弧的方法如下：
确定圆弧的起点和终点
首先需要确定圆弧的起点和终点在工件坐标系中的位置。这可以通过机器人的示教盒或者软件来实现。将机器人的末端执行器移动到所需的起点位置，并记录下该位置的坐标。然后同样的方式确定终点位置。
确定圆弧的半径和方向
根据起点和终点的位置，可以计算出圆弧的半径和方向。通常情况下，机器人编程时会规定圆弧必须是逆时针方向还是顺时针方向。确定圆弧的半径和方向后，可以进一步确定圆弧的中心点位置。
计算中心点位置
根据起点和终点的位置，以及半径和方向信息，可以使用数学方法计算出圆弧的中心点位置。这个位置往往是圆弧起点和终点之间的等分点。
编程设定圆弧运动
在机器人的编程中，使用特定指令或者函数来设定圆弧运动。根据机器人编程语言的规定，输入起点、终点、中心点的位置信息以及半径和方向信息，在程序中设定机器人沿着该圆弧路径运动。
轴的插补
机器人进行圆弧运动时，各个关节需要进行插补来保持圆弧的形状和大小。这个插补过程可以根据机器人的运动学模型进行计算，经过计算后，机器人的每个关节可以获得相应的转角值。
使用特定的圆弧指令
在工业机器人编程中，常用的圆弧指令包括G02（顺时针圆弧）和G03（逆时针圆弧）。这些指令通常需要指定圆弧的起点、终点、半径以及圆弧所在的平面。
考虑速度和加速度
在编程过程中，需要考虑机器人在圆弧路径上的运动速度和加速度，以保证运动的平滑性和稳定性。
调试和优化程序
在实际的焊接生产中，需要对程序进行调试和优化，检查焊接路径是否正确，确保焊接质量和速度达到要求。
通过以上步骤，可以实现机器人在工作空间中沿着圆弧路径进行精确和流畅的圆弧运动。