编程双臂机械手的图解可以通过以下步骤进行：
定义任务
确定机械手需要完成的操作，例如抓取物体、移动位置等。
建立运动轨迹
设计机械手的姿势与位置，考虑其在三维空间中的运动轨迹。
设置动作序列
根据机械手的轨迹和所需的操作，编写正确的动作序列。
在线编程
通过人机交互界面或者控制软件，设置机械手的坐标系、转动方向、加速度等参数。
使用自然语言编程或者图形化编程方式，设置机械手的运动轨迹，如抓取、移动、放置等。
调试、测试机械手的动作是否符合预期要求，如需要可以进行微调和更改。
离线编程
通过三维模型建模软件，建立机械手的模型。
设定机械手的坐标系和规划机械手的运动轨迹。
在模型上添加自动化操作，如抓取、放置、夹紧等。
验证和调整模拟程序，检查模型是否准确，动作是否顺畅。
程序实现
使用合适的编程语言编写机械手控制程序，包括机械手的动作序列、速度、力度等参数。
考虑机械手的结构、重量、惯性等影响机械手稳定性的因素，同时确保程序的安全性。
调试与优化
在编写完机械手控制程序后，进行调试和优化工作，通过实际操作检查机械手的运动轨迹和动作是否符合预期，并进行必要的调整和优化。
安全监控
在程序中加入安全保护措施，如急停、限位检测、碰撞保护等，确保机械手的动作不会对人员和设备造成危害。
通过以上步骤，可以完成双臂机械手的编程。建议在实际编程过程中，结合具体的应用场景和需求，进行详细的规划和调试，以确保机械手能够稳定、安全地运行。