四轴打孔编程格式根据不同的机器人厂家和操作系统会有所不同，但一般包括以下几个部分：
机器人坐标系定义
定义机器人的基准坐标系，通常使用工件坐标系或基座坐标系作为机器人的参考坐标系。这个定义是为了指定机器人的工作空间和运动范围。
坐标点定义
用于描述四轴打孔机器人需要移动到的各个坐标点，包括起点、终点和过渡点等，用于确定机器人在工作过程中的路径。坐标点的定义通常包括坐标值和姿态角等信息。
轨迹定义
用于描述四轴打孔机器人的运动轨迹。可以基于直线插补或圆弧插补等方式，指定机器人的运动路径和速度。
打孔参数设置
用于设置四轴打孔机器人进行打孔操作时的参数，包括打孔深度、打孔速度、打孔间距等。这些参数的设置会直接影响到打孔的效果和质量。
安全设置
为了保证机器人和操作人员的安全，需要设置一些安全指令或保护措施。如设置机器人在遇到障碍物时停止运动或进行紧急停机。
程序开头和结尾
在程序开头，需要先定义程序的名称，以及一些基本的设置参数，如机床坐标系、工作坐标系、进给速度、切削速度等。在程序结尾，需要包括一些必要的指令，如停止主轴旋转、回到初始位置等。
刀具补偿
在进行钻孔加工时，通常需要考虑到刀具的半径，因此需要进行刀具补偿。补偿方式可以选择半径补偿（G41）或者直径补偿（G42）。
定位及切削
钻孔加工主要包括定位和切削两个阶段。定位阶段需要指定钻孔位置，切削阶段需要指定切削深度和进给速度。
循环钻孔
如果需要进行多个相同位置的钻孔，可以使用循环钻孔指令。例如，G80用于取消循环钻孔，G81用于开始循环钻孔。
特定软件的编程步骤
根据使用的软件不同，编程步骤也会有所不同。例如，在NX12中，需要创建一个新的加工程序，选择适当的钻头工具，并设置其参数，定义钻孔路径和深度，选择适当的工作平台和坐标系，设置四轴控制参数，为每个钻孔位置定义刀具路径和切削参数，进行程序和验证，最后生成机床可执行的代码。
建议
选择合适的编程软件：不同的编程软件有不同的编程环境和功能，选择适合的软件可以提高编程效率和准确性。
详细定义参数：在编程过程中，详细定义每个参数，确保它们符合加工要求，可以提高加工质量和安全性。
进行仿真和验证：在提交程序到机床之前，进行仿真和验证，确保程序可以正确运行并满足要求。
希望这些信息对你有所帮助。如果有更多具体问题或需要更详细的指导，请提供更多信息。