遥控小船的编程主要涉及以下几个步骤：
硬件选择与连接
选择合适的微控制器（如STM32）和电机驱动模块（如L298N）。
连接电机与驱动模块，确保电机能够正确接收控制信号。
集成红外遥控模块，以便通过遥控器控制小船。
可能还需要添加数码管或其他输出设备用于显示状态或提供用户反馈。
红外遥控信号处理
编写程序来识别红外遥控器的按键信号。
将按键信号转换为微控制器可以理解的命令，如前进、后退、左转、右转等。
电机控制逻辑
根据接收到的命令，编写逻辑来控制电机的正反转和速度。
实现双桨前进、后退、单桨转弯等动作。
调试与测试
对小船进行多次测试，确保所有功能正常工作。
调整PWM信号的占空比来控制电机的速度。
确保遥控器和微控制器之间的通信稳定可靠。
```c
include "stm32f4xx_hal.h"
include "ir_receiver.h" // 假设有一个红外遥控接收器的库
// 定义电机控制引脚
define motor_pin1 GPIO_PIN_2
define motor_pin2 GPIO_PIN_3
// 定义红外遥控接收引脚
define ir_pin GPIO_PIN_4
// 电机控制函数
void set_motor_speed（int speed） {
// 根据speed值调整PWM占空比
// 例如：speed = 0 表示停止，speed = 1023 表示最大速度
HAL_GPIO_WritePin（GPIOB, motor_pin1, speed > 0）；
HAL_GPIO_WritePin（GPIOB, motor_pin2, speed > 0）；
// 设置PWM频率和占空比
// ...
}
// 红外遥控处理函数
void ir_callback（IR_Receiver_Data_t data） {
switch （data.key） {
case KEY_OK:
// 处理OK键
break；
case KEY_UP:
// 处理向上键
set_motor_speed（0）； // 停止
break；
case KEY_DOWN:
// 处理向下键
set_motor_speed（1023）； // 最大速度
break；
case KEY_LEFT:
// 处理向左键
set_motor_speed（-512）； // 反转
break；
case KEY_RIGHT:
// 处理向右键
set_motor_speed（512）； // 正转
break；
// 处理其他按键
// ...
}
}
int main（void） {
// 初始化HAL库和红外遥控接收器
// ...
// 主循环
while （1） {
// 扫描红外遥控接收器
if （ir_receiver_read（&ir_callback） == IR_RECEIVER_OK） {
// 处理接收到的按键信号
}
// 控制电机
// ...
}
}
```
请注意，这只是一个示例代码，实际应用中可能需要根据具体硬件和需求进行调整。建议参考相关库的文档和示例代码，以便更顺利地完成编程任务。