发那科R20的编程可以通过以下步骤进行：
了解发那科机器人系统
在开始编程之前，了解发那科机器人系统的基本组成以及机器人的工作原理是非常重要的。
熟悉机器人的结构和功能，熟悉其操作界面和常用的编程工具。
初步设定机器人参数
进行一些初始设置和参数设定，如机器人的工作空间范围、坐标系设定、工具设定等。
这些设置将影响后续编程的精确性和准确性。
编写程序代码
发那科机器人可以使用不同的编程语言进行编程，如发那科RoboGuide仿真软件中的KAREL语言或使用发那科直接教导功能进行编程。
根据任务需求，编写适当的程序代码来控制机器人的运动、动作和处理逻辑。
测试和调试程序
在实际运行机器人之前，进行程序的测试和调试非常重要。
通过调试程序，可发现潜在的错误或问题，并进行修正和优化，确保机器人的运动和动作符合预期。
实际运行机器人
在程序调试完成后，将程序加载到实际的发那科机器人系统中。
在运行机器人之前，确保安全措施已经到位，包括机器人周围的工作环境和操作人员的安全。
编程环境设置
确定使用的编程环境。发那科有几种不同的编程环境可供选择，包括手持设备、个人电脑和控制器上的内置编程界面。
根据具体的应用需求，选择合适的编程环境。
机器人坐标系设置
在开始编程之前，需要设置机器人的坐标系。
这包括确定基座标系（基准坐标系）和工件坐标系（工件的位置和方向）。
点位教导
使用手动模式将机器人移动到需求的位置，并通过按下`POINT`键记录当前位置，同时撰写一行动作指令。
重复此过程，直到所有位置都被教导完毕。
编写加工程序
选择工件材料，确定工件零点坐标系和加工原点位置。
写出需要进行的加工轮廓和孔洞的尺寸和位置。
进入手动编程模式，并进行编程，包括设置刀具、设定加工坐标系、编写加工程序等。
运行程序进行加工
确认刀具和刀具补偿正确设置。
将工件放置到加工平台上，并进行夹紧。
进行加工前的检查。
启动主轴和冷却液，运行编写好的加工程序。
加工完成后，关掉主轴和冷却液，移除工件，清理加工平台。
这些步骤涵盖了发那科R20编程的基本流程，具体操作时可以根据实际任务需求进行调整和优化。