KUKA机器人的编程运动可以通过以下三种主要方式进行：
示教法在线编程
使用smartPAD进行机器人编程，通过示教器控制机器人的终端，使其达到需要的方位。
储存每一位置和姿态的数据，然后编辑并示教再现过的动作。
KUKA工业机器人使用的编程语言为KRL（KUKA Robot Language）。
相对运动编程
涉及从当前位置继续移动给定的值至目标位置，包括三种运动方式：PTP_REL（点对点）、LIN_REL（直线）和CIRC_REL（圆形路径）。
PTP_REL：编程语句形式为PTP_REL 目标点，目标点类型有POS、E6POS、AXIS、E6AXIS四种，可以用笛卡尔或轴坐标给定。
LIN_REL：编程语句形式为LIN_REL 目标点，目标点类型有POS、E6POS、AXIS、E6AXIS、FRAME五种，可以用笛卡尔或轴坐标给定。
CIRC_REL：编程语句形式为CIRC_REL 目标点，目标点类型有POS、E6POS、AXIS、E6AXIS、FRAME五种，可以用笛卡尔或轴坐标给定。
绝对运动编程
涉及机器人通过绝对值定位到目标位置，包括三种运动方式：PTP（点对点）、LIN（直线）和CIRC（圆形路径）。
PTP：编程语句形式为PTP 目标点，目标点类型有POS、E6POS、AXIS、E6AXIS、FRAME五种，可以用笛卡尔或轴坐标给定。
LIN：编程语句形式为LIN 目标点，目标点类型有POS、E6POS、AXIS、E6AXIS、FRAME五种，可以用笛卡尔或轴坐标给定。
CIRC：编程语句形式为CIRC 目标点，目标点类型有POS、E6POS、AXIS、E6AXIS、FRAME五种，可以用笛卡尔或轴坐标给定。
示例程序
```kRL
INT PTP HOME Vel=100% DEFAULT PTP P1 Vel=100% PDAT1 Tool（1）:bi Base（4）:zhuozi LIN P2 Vel=0.2m/s CPDAT1 Tool（1）:b1 Base（4）:zhuozi PTP HOME Vel=100% DEFAULT
```
程序含义：
机器人TCP从HOME点移动到轮廓起始点P1，再从P1点以直线运动方式前进运动到P2点，速度是0.2m/s，使用的工具数据是b1，基坐标是zhuozi，再从P2点回到HOME点。
编程建议
在编程过程中，建议使用KUKA提供的辅助工具，如注释功能、程序行缩进和链接机器人程序的功能，以提高代码的可读性和逻辑清晰度。
通过绘制流程图，可以更直观地规划和理解程序的运行过程，包括条件判断、循环结构、函数调用等，从而有助于发现潜在的逻辑错误或优化程序的性能。