编码器的信号编程主要涉及以下步骤：
连接编码器信号线
将编码器的A相信号线和B相信号线连接到PLC的相应输入模块上。
编码器的供电线需要连接到PLC的电源模块上，以提供电源。
配置通信协议
如果使用的是SSI信号编码器，需要根据设备要求配置正确的通信协议，如RS-422或BiSS等。
设置编码器分辨率
根据实际需求设置编码器的分辨率，以确保位置测量的准确性。
读取编码器输出
可以通过轮询方式定时读取编码器输出的信号，或者使用中断方式在编码器输出变化时立即读取。
解析编码器输出数据
编码器的输出通常是二进制码，需要解析这些数据以得到实际的位置信息。这可能涉及到二进制转换、位移、旋转等计算。
错误处理和故障检测
考虑到编码器可能出现的错误和故障情况，并进行相应的处理，例如检测通信错误、解析错误、编码器故障等，并采取相应的措施。
编程实现
在PLC程序中，对计数器进行初始化设置，接收旋转编码器的输出信号，并进行计数与比较。根据计数器的值进行相应的处理，如置位输出、复位输出等。
信号处理
接收差分编码器信号后，PLC需要进行信号处理，包括计数、方向识别、位置跟踪等操作，以实现对位置信息的准确获取。
反馈控制
根据差分编码器信号的反馈信息实现位置控制或运动控制。编写相应的逻辑算法，实现对机器或设备的位置、速度控制等功能。
建议
在编程过程中，确保所有连接正确无误，避免因接线问题导致编码器信号无法正确读取。
根据实际需求选择合适的通信协议和编码器分辨率，以确保系统的测量和控制精度。
在编程中考虑错误处理和故障检测机制，以提高系统的稳定性和可靠性。
在实际运行前进行充分的测试和调试，确保程序能够满足实际生产需求。