机器人中断编程是一种在机器人控制系统中，通过编写中断程序来处理特定事件或条件的编程技术。以下是在KUKA和ABB机器人系统中进行中断编程的基本步骤和示例：
KUKA机器人中断编程
中断声明
确定中断的优先级，优先级范围是1-128，其中1和2建议不使用，3和40-80预留给系统应用，急停优先级为3。
中断声明句法：`INTERRUPT DECL 优先级 WHEN 条件 DO 中断程序`。例如：`INTERRUPT DECL 23 WHEN $IN==TRUE DO INTERRUPT_PROG（20,VALUE）`。
中断激活/关闭
使用`ACTIVATE`和`DEACTIVATE`或`FORBID`和`ALLOW`指令来控制中断的激活和关闭。
中断程序
中断程序是预先声明的子程序，当条件满足时会被调用。中断程序中可以包含制动机器人、废弃当前轨迹并运行新轨迹等操作。
中断优先级和管理
控制器在处理多个同时激活的中断时，会按照优先级顺序执行。最多允许同时声明32个中断，同一时间最多激活16个中断。
ABB机器人中断编程
中断程序创建
在ABB机器人编程中，可以通过新建一个例行程序（trap）并选择中断类型来创建中断程序。
中断触发
使用`ISignalDI`等指令来触发中断程序。例如，当`di1`信号从0变为1时，触发中断程序。
中断处理
中断程序中可以包含赋值指令、取消中断指令等，用于处理紧急情况或特定条件。
中断连接
使用`CONNECT`指令将中断数据连接到中断处理程序。多个中断数据可以共享一个中断处理程序，但每个中断数据只能连接一次。
通用步骤和建议
声明中断
确定中断的优先级和触发条件，并在主程序中进行声明。
编写中断程序
编写中断程序时，确保不包含影响机器人运动的指令，以免影响前台运动。
测试和调试
在实际应用中测试中断程序，确保其正确性和可靠性。
中断管理
合理管理中断，避免多个中断同时激活导致系统冲突。
通过以上步骤和示例，可以在KUKA和ABB机器人系统中实现中断编程，从而提高机器人系统的灵活性和响应速度。