嵌入式编程的入门自学可以遵循以下步骤：
基础知识学习
数字电路与模拟电路：理解逻辑门、触发器等数字电路组件以及放大器、滤波器等模拟电路组件的工作原理。
计算机组成原理：熟悉CPU架构、内存管理、总线通信等内容，以便更好地理解嵌入式处理器的工作方式。
C/C++编程语言：掌握C语言的基本语法和编程思想，并了解C++的面向对象特性。这两种语言是嵌入式开发的核心。
工具链和环境搭建
开发工具：选择合适的IDE（如Keil MDK、IAR Embedded Workbench或Eclipse+GCC）和调试工具（如JTAG/SWD接口调试器）。
编译器和链接器：了解编译过程中的预处理、编译、汇编和链接步骤，并学会配置编译选项以优化代码性能。
版本控制系统：使用Git或其他版本控制工具来管理项目文件，确保代码的安全性和可追踪性。
硬件平台和微控制器
选择MCU平台：选择一个适合初学者的微控制器（MCU）系列，如STM32、AVR或PIC，并了解其特点和优势。
实践操作：通过实际编程操作这些功能，例如使用IO口直接模拟时序，将代码和物理电平结合起来。
操作系统
了解操作系统：学习常用的嵌入式操作系统，如FreeRTOS、ucos或国产的rt-thread，了解其API接口和微内核源码。
实践项目
动手实践：通过参与实际项目，如LED灯控制、温度传感器读取等，来锻炼编程能力和解决问题的能力。
参与开源项目：参与开源项目可以深入了解实际的嵌入式系统开发流程，并获得社区支持。
持续学习和提升
关注新技术：保持对新技术和新应用的关注，通过阅读相关书籍、参加在线课程或参考开源项目来扩展知识面。
技术交流：参加技术研讨会、与同行交流心得，不断提升自己的技术水平。
通过以上步骤，你可以逐步掌握嵌入式编程的基础知识和技能，并在实践中不断提升自己。建议在学习过程中保持耐心和毅力，不断实践和探索，以成为一名优秀的嵌入式程序员。