示教器编程通常使用RAPID编程语言，并且主要使用RobotStudio软件进行操作。以下是示教器编程的基本步骤：
打开RobotStudio软件
启动RobotStudio桌面，选择“新建” > “空工作站解决方案”。
在ABB模型库中选择合适的型号，并导入模型库和工装夹具。
配置机器人系统
从布局创建系统，选择RobotWare版本。
配置机器人系统库，包括I/O变量和程序数据变量、常量。
打开虚拟示教器
在RobotStudio中打开虚拟示教器，并切换到手动模式。
打开使能按钮（Enable），准备开始编程。
编写程序
在程序编辑器中编写程序模块，调用RAPID编程指令。
编写主程序，同样调用RAPID编程指令。
示教修改位置，进行调试单步运行和连续运行。
保存和测试程序
保存程序到机器人控制器中。
测试机器人是否能够按照预期执行任务，如有需要返回示教模式进行修改。
部署程序
当程序通过测试后，可以通过机器人控制器的编程界面或其他途径调用该程序，使机器人自主运行。
注意事项及安全概述
机器人速度快、质量重且力度大，操作时需格外小心。
在编程和调试过程中，确保示教器与机器人之间的通信正常。
定期检查示教器状态指示灯，确保设备正常运行。
通过以上步骤，可以实现对机器人的编程控制，完成各种任务。建议在编程过程中不断测试和修改，直到机器人能够准确地执行所需的任务。