两轴机械手的编程可以通过以下步骤进行：
任务规划
明确所需完成的任务，包括物体的位置、运动轨迹、动作序列等。
根据任务的特点和要求，制定合理的规划方案。
机械手选择
根据任务的性质和要求，选择适合的机械手型号和品牌。
考虑机械手的结构、重量、惯性等影响机械手稳定性的因素。
机械手安装与调试
将机械手安装在合适的位置，并进行必要的调试工作。
设置机械手的工作空间、运动范围、速度等参数，确保机械手能够正常工作。
编写机械手控制程序
使用合适的编程语言（如PLC编程语言）编写机械手控制程序。
程序应包括机械手的动作序列、速度、力度等参数。
编写程序时需要考虑到机械手的控制方式和限制条件。
调试与优化
在编写完机械手控制程序后，进行调试和优化工作。
通过实际操作，检查机械手的运动轨迹和动作是否符合预期。
根据需要进行调整和优化，使机械手的工作更加稳定和高效。
安全措施
在进行机械手编程时，需要注意安全问题。
确保操作人员和周围环境的安全，避免机械手在工作过程中出现意外情况。
示例编程步骤（使用PLCFX3U控制两轴机械手）
设置PLC坐标系
确定机械手的坐标系，通常为X、Y、Z轴。
设置机械手的起始位置和目标位置。
编写直线插补程序
使用PLC的直线插补功能，控制机械手在X-Y平面内沿直线移动。
编写程序时，需要设定起始点、终点和插补速度。
实现圆弧插补（可选）
如果需要走圆弧，可以编写圆弧插补程序。
设定圆弧的起点、终点和半径，以及插补速度。
调试与测试
通过人机交互界面或控制软件，调试机械手的运动轨迹，确保其按照预定路径移动。
测试机械手的动作是否符合预期要求，并进行必要的微调和更改。
建议
在编程过程中，务必考虑机械手的结构限制和安全性问题。
使用专业的编程软件和工具，可以提高编程效率和准确性。
在实际应用中，可能需要根据具体情况进行调整和优化，以达到最佳的工作效果。