修改安川机器人的编程速度通常有以下几种方法：
通过编程界面修改
打开安川机器人的编程界面，例如使用安川机器人控制器或者安川机器人教导器软件。
进入机器人运动指令的设置界面，通常可以在软件的菜单栏或工具栏中找到相关选项。
在运动指令设置界面中，找到速度设置选项，选择批量修改的方式，可以是按照机器人的类型进行批量修改，或者是按照具体的运动指令进行批量修改。
根据需要修改机器人的速度值，可以手动输入新的数值，或通过拖动滑动条来调整。
修改完成后，保存设置并应用到机器人中。有些安川机器人可能需要重新启动才能生效。
通过控制程序修改
进入机器人控制器界面，使用所提供的控制器（例如Yaskawa的DX200控制器）连接到机器人，并登录到控制器的用户界面。
进入程序编辑模式，通常这需要进行授权或输入特定密码。
在程序编辑模式中，寻找与机器人速度相关的参数，这些参数可能包括移动速度、旋转速度、加速度和减速度等。
根据需要，调整速度参数来增加或减少机器人的运动速度。请注意，不建议将速度设置得过高，以避免安全风险或机械损坏。
完成速度参数的调整后，确保保存更改，以便机器人在下次运行时应用新的速度设置。
测试运动，在修改速度参数之后，进行机器人的一系列测试运动，以确保机器人运动速度的调整符合要求。
通过变频器修改
打开安川变频器的电源，将操作器放在本地模式（L0/RE键），按下ENTER键和L0/RE键，进入频率指令选择（B1-01）界面。
将光标移动到需要改变的频率数上，如需将频率提高，则按RESET>键，数值会闪烁，此时再按ENTER键，频率就被修改了。
如果要改变运行指令（B1-02）或禁止反转选择（B1-04），则重复上述步骤，将光标移动到所需改变的参数上，按ENTER键进行修改。
在修改完所有参数后，需要按下RUN键启动变频器。此时，变频器会按照新的参数进行运行。
建议
详细阅读机器人和变频器的用户手册，因为不同型号和配置的机器人可能有不同的操作方法和参数设置。
在修改速度参数时，务必谨慎，避免因速度设置不当导致机器人损坏或安全事故。
在修改完成后，务必进行充分的测试，确保新的速度设置满足工艺要求。