在PLC编程中，走直线通常涉及到控制两个轴（例如X和Y轴）以线性比例运动，从而形成一个直线路径。以下是实现直线运动的步骤和注意事项：
确定运动控制方式
往复直线运动可以通过不同的控制方式实现，如正弦运动、梯形运动等。在编程前，需要确定采用哪种控制方式，并了解其特点和适用范围。
设定运动参数
根据实际需求，设定运动参数，如起始位置、目标位置、速度、加速度、减速度等。这些参数会影响运动的平稳性和精度，需要根据具体情况进行调整。
设置运动模式
往复直线运动可以分为单次运动和循环运动两种模式。单次运动指运动到目标位置后停止，而循环运动指运动到目标位置后返回起始位置再次运动。根据实际需求，选择适合的运动模式，并在编程中进行相应设置。
编写运动控制程序
根据PLC编程语言（如梯形图、功能块图等），编写相应的运动控制程序。程序主要包括设定运动参数、读取位置反馈信号、计算运动控制指令、发送控制信号等步骤。需要确保程序逻辑正确、稳定可靠，并考虑异常情况的处理。
定义输入输出信号
首先需要定义输入信号，例如传感器信号来检测物体的位置或者限位开关信号来检测物体是否到达目标位置。
调试和优化
在编程完成后，需要进行调试和优化。通过监控运动状态和位置反馈信号，检查运动是否按照预期进行。如果存在问题，需要进行调整和修正，直到达到预期的运动效果。
示例：使用S7-200 SMART PLC实现X和Y轴的直线运动
假设使用S7-200 SMART PLC控制X和Y轴进行直线运动，以下是一个简化的梯形图编程示例：
```梯形图
（起始位置）
LBL 1： 初始化
MOV R0, 0 ； 将R0寄存器清零，用于记录当前位置
LBL 2： 循环开始
MOV R1, 100 ； 设置目标位置
MOV R2, 10 ； 设置速度
LBL 3： 判断是否到达目标位置
CP R0, R1 ； 比较当前位置和目标位置
JNZ LBL 4 ； 如果未到达目标位置，继续运动
MOV R0, R1 ； 到达目标位置，将当前位置设置为目标位置
JMP LBL 2 ； 返回循环开始
LBL 4： 停止运动
MOV R2, 0 ； 将速度设置为0
LBL 5： 循环结束
```
在这个示例中：
`R0` 寄存器用于记录当前位置。
`R1` 寄存器存储目标位置。
`R2` 寄存器存储速度。
通过比较当前位置和目标位置，控制运动是否继续。
如果到达目标位置，将当前位置设置为目标位置，并返回循环开始。
如果未到达目标位置，继续以设定速度运动。
如果需要停止运动，将速度设置为0。
通过以上步骤和示例代码，可以实现PLC控制下的直线运动。根据实际需求，可以进一步调整和优化程序。