学习机械手臂编程需要掌握以下几个方面的知识和技能：
机械动力学：
理解机械结构、传动系统和力学特性，掌握关节的运动范围、速度和力矩等参数。
编程语言：
熟练掌握至少一种编程语言，如C++、Python和Matlab等，以便编写控制程序。
传感器与测量：
了解并学会使用位置传感器、力传感器、视觉传感器等，获取机械手臂和工作环境的信息，并能够正确地读取和解释传感器数据。
人机交互：
设计用户界面和交互方式，使操作者能够方便地控制机械手臂完成任务。
控制算法：
掌握逆运动学算法、轨迹规划算法、力控制算法等，能够针对具体任务设计和优化控制策略。
应用领域知识：
了解机械手臂在不同应用领域（如制造业、医疗、农业）中的需求，以便更好地进行编程和应用开发。
实践经验：
通过实际项目来提升编程能力和机械手臂应用能力，不断积累经验和技巧。
机器人操作系统（ROS）：
了解ROS框架和相关软件包，学会使用ROS进行机械臂的建模、控制和仿真。
此外，建议按照以下步骤进行学习：
学习编程语言：
掌握至少一种编程语言，如C++、Python等，并学习相关的算法和数据结构。
掌握机械手的坐标系和运动控制：
了解机械手的坐标系及其转换关系，学习如何通过编程实现机械手的运动控制。
理解机械手编程的基本指令：
掌握常用的编程指令，如移动指令、夹持指令和传感器指令等，了解其用法和参数设置。
学习机械手的编程方法和技巧：
掌握分段编程、循环结构和条件判断等方法，学习路径规划和碰撞检测等优化技巧。
进行实践操作：
通过实际项目来应用所学知识，提高编程能力和技术水平。
通过以上步骤和知识技能的掌握，可以逐步学会机械手臂编程，并能够熟练地操作和控制机械手臂。