ur机械手怎么编程c

要使用C++编程控制UR机械手，你可以遵循以下步骤：

初始化ROS环境

安装ROS Kinetic和相关的软件包。

创建一个工作空间，并在其中创建一个启动文件（如`catkin_make`）。

创建控制节点

编写一个C++节点，例如`ur_test02.cpp`，用于控制机械臂的运动。

包含必要的头文件，如``、``等。

初始化MoveGroupInterface

使用`moveit::planning_interface::MoveGroupInterface`来控制机械臂。

初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group。

定义移动和路径规划

使用预定义的位置（如'home'和'up'）进行移动。

指定欧氏空间的位置和四元数进行路径规划。

执行移动

调用`arm.setPoseTarget（pose）`方法来设置机械臂的目标位置。

调用`arm.move（）`方法来执行移动。

处理回调函数

在节点中设置回调函数来处理机械臂的状态和传感器数据。

```cpp

include

include

int main（int argc, char argv） {

ros::init（argc, argv, "ur_test02"）；

ros::AsyncSpinner spinner（1）；

spinner.start（）；

moveit::planning_interface::MoveGroupInterface arm（"manipulator"）；

// 设置初始位置为水平位置

geometry_msgs::Pose start_pose；

start_pose.position.x = 1.0；

start_pose.position.y = 0.0；

start_pose.position.z = 0.0；

arm.setPoseTarget（start_pose）；

arm.move（）；

// 设置目标位置为竖直位置

geometry_msgs::Pose target_pose；

target_pose.position.x = 0.0；

target_pose.position.y = 0.0；

target_pose.position.z = 1.0；

arm.setPoseTarget（target_pose）；

arm.move（）；

// 设置目标位置回到水平位置

arm.setPoseTarget（start_pose）；

arm.move（）；

spinner.stop（）；

ros::spin（）；

return 0；

}

```

编译和运行

修改CMakeLists.txt

确保包含MoveIt和URDF相关的库。

添加可执行文件的生成目标。

编译代码

在终端中运行`catkin_make`来编译代码。

运行节点

在终端中运行生成的可执行文件，例如`rosrun ur_test02 ur_test02`。

注意事项

确保ROS环境配置正确，所有依赖项都已安装。

在实际应用中，可能需要处理更多的细节，如传感器数据、碰撞检测等。

可以参考MoveIt的官方文档和示例代码，以获得更全面的了解和指导。