在数控编程中，立车R角的编程可以通过以下步骤进行：
确定R角参数
确定R角的半径（R）和位置。
选择合适的刀具，并设置刀具半径补偿。
计算圆弧参数
确定圆弧的起点和终点坐标。
计算圆弧的圆心坐标（I, J）和弧度值。
计算角度，使用atan2函数计算起始角度和终止角度。
编写G代码
使用G02或G03指令，根据圆弧的方向（顺时针或逆时针）编写程序。
对于圆心角小于等于180度的情况，R值为正值。
对于圆心角大于180度的情况，将R值取负。
调试程序
调试程序以确保其正确性和加工精度。
加工R角
调试无误后，进行R角的加工。
具体的编程示例如下：
逆时针圆弧插补（G02）：
```plaintext
G02 X2 Y2 R1 Ff
```
其中，`X2`和`Y2`表示圆弧的终点坐标，`R1`表示R角的半径，`Ff`为进给速度。
顺时针圆弧插补（G03）：
```plaintext
G03 X2 Y2 R1 Ff
```
内半径圆弧（G01）：
```plaintext
G01 Xx Yy Rr Ff
```
其中，`Xx`和`Yy`分别为圆弧终点的坐标，`Rr`为内半径，`Ff`为进给速度。
外半径圆弧（G02或G03）：
```plaintext
G02/G03 X__Z__R__F__
```
其中，`X__Z__`为圆弧终点坐标，`R`为圆弧半径，`F`为进给速度。对于圆心角大于180度的情况，将`R`取负值。
请注意，具体的计算方法可能会因不同的数控编程软件或机床而有所不同。在实际编程过程中，建议参考所使用数控系统的官方文档和编程指南，以确保编程的正确性和有效性。