铣腰孔的手动编程步骤如下：
选择合适的刀具和夹具，并将工件夹在加工中心上。
使用手动操作按钮将加工中心移动到工件的初始位置。
使用手动操作按钮将刀具和工件的初始位置对准，并设置工件坐标系。
使用手动操作按钮将刀具移动到腰孔的起点位置。
设置切削参数，包括切削速度、进给速度、切削深度等。
编写G代码程序，包括切削路径、加工深度等信息。例如：
将工作坐标系设置为零点：
```
G54 G90 G0 X0. Y0. Z0.
```
选择铣削刀具并设置切削参数：
```
T1 M6 S5000 M3 G43 H1 Z0.1
```
开始铣削腰槽：
```
G1 Z-5. F500 G0 X5. Y10. Z0.
G1 Y90. F1000 G0 Y100.
G1 X95. G1 Y10. G0 X100.
```
其中，G1和G0分别表示直线和快速移动的模式。
对编写的程序进行检查和修改，确保没有错误和问题。
手动启动加工中心，进行腰孔加工。
检查加工结果，如果需要，可以进行微调或者重新编写程序进行加工。
建议：
在进行手动编程时，务必仔细检查每一步的坐标和参数设置，确保准确无误。
对于复杂的铣孔操作，可以考虑使用图形化编程或参数化编程方法，以提高编程效率和准确性。