要对S7300进行编程，可以使用西门子提供的STEP 7软件。以下是使用STEP 7软件对S7300进行编程的步骤：
准备开发环境
安装S7-300编程软件STEP 7或TIA Portal。
确保已经正确配置了PLC的硬件连接和通信设置。
创建一个新的项目
在软件中新建一个项目，并且选择PLC的型号（如S7300）和通信接口（如MPI、PROFIBUS或以太网）。
创建一个新的程序文件。
编写程序代码
使用STEP 7支持的编程语言，如梯形图（Ladder Diagram, LD）、指令表（Statement List）和功能块图（Function Block Diagram, FBD）进行编程。
定义所需的变量和控制逻辑，例如关节空间到笛卡尔空间的坐标转换、PID位置控制算法等。
编译程序代码
在软件中选择编译选项，将程序代码编译成二进制文件。
检查编译过程中是否有错误，并进行相应的修改。
上传程序到PLC
将编译好的二进制文件上传到PLC中，使其能够执行。
在上传过程中，确保与S7300的连接稳定，以免数据传输中断。
调试和修改
上载完成后，可以根据需要对程序进行调试、修改和运行。
观察程序的执行情况，调试可能出现的问题，并进行必要的优化。
示例程序代码
```lad
VAR_GLOBAL
Joint_Pos: ARRAY[1..6] OF REAL；// 关节实际位置
Joint_Ref: ARRAY[1..6] OF REAL；// 关节目标位置
Joint_Err: ARRAY[1..6] OF REAL；// 位置误差
Control_Out: ARRAY[1..6] OF REAL； // 控制输出
Kp: ARRAY[1..6] OF REAL := [0.5, 0.5, 0.5, 0.4, 0.4, 0.4]；// PID参数
Ki: ARRAY[1..6] OF REAL := [0.1, 0.1, 0.1, 0.08, 0.08, 0.08]；
Kd: ARRAY[1..6] OF REAL := [0.05, 0.05, 0.05, 0.04, 0.04, 0.04]；
END_VAR
ORGANIZATION_BLOCK MAIN
MAINVAR_TEMP
END_VAR
LDD
LD1: LDP I0.0；// 输入信号（例如：来自编码器的位置信号）
LD2: LDP I1.0；// 另一个输入信号（例如：控制模式选择）
// 计算误差
FOR i := 1 TO 6 DO
Joint_Err（i） := Joint_Ref（i） - Joint_Pos（i）；
END_FOR
// 计算控制输出
FOR i := 1 TO 6 DO
Control_Out（i） := Kp（i） * Joint_Err（i） + Ki（i） * SUM（Joint_Err（j） FOR j := 1 TO i - 1） + Kd（i） * （Joint_Err（i） - 2 * SUM（Joint_Err（j） FOR j := 1 TO i - 1） + Joint_Err（i - 2））；
END_FOR
// 将控制输出赋值给PLC的输出模块
FOR i := 1 TO 6 DO
OUT1（i） := Control_Out（i）；
END_FOR
END_LDD
```
这个示例程序展示了如何读取输入信号、计算误差、应用PID控制算法并输出控制信号到PLC的输出模块。你可以根据实际需求修改和扩展这个程序。