发那科Roboguide进行离线编程的步骤如下：
仿真系统搭建
Roboguide提供了一个3D的虚拟空间和便于系统搭建的3D模型库。模型库中包含FANUC机器人的数模、机器人周边设备的数模以及一些典型工件的数模。
可以使用自带的3D模型库，也可以从外部导入3D数模进行系统搭建。
方案布局设计
在系统搭建完毕后，需要验证方案布局设计的合理性。一个合理的布局不仅可以有效地避免干涉，同时还能使机器人远离限位位置。
Roboguide通过显示机器人的可达范围，确定机器人与周边设备摆放的相对位置，保证可达性的同时有效地避免了干涉。
离线编程
对于较为复杂的加工轨迹，可以通过Roboguide自带的离线编程功能自动地生成离线的程序，然后导入到真实的机器人控制柜中。
这大大减少了编程示教人员的现场工作时间，有效地提高了工作效率。
添加产品文档
在Roboguide中添加一个箱子作为治具，并添加客户产品工件。
添加工件到治具上，并进行位置设定。
生成和导入程序
创建Roboguide工程文件，并选择机器人型号和功能。
添加产品文档，如IGS文档，并使用part的形式导入到Roboguide中。
修改箱子的位置及大小，使箱子到达理想的位置。
完成后进入机器人开始状态画面，生成离线程序。
通过以上步骤，可以使用发那科Roboguide进行离线编程，从而提高编程效率和准确性。