发那科（FANUC）机器人后台编程主要涉及使用特定的指令和步骤来定义和运行后台逻辑程序。以下是一个基本的后台编程流程和一些关键点的说明：
进入后台逻辑编辑模式
按下MENU键。
选择SETUP。
选择BG LOGIC，进入后台逻辑编辑画面。
选择程序类别
后台逻辑的程序类别为TP程序，不可以包含运动组。程序属性必须设置为TP程序。
后台逻辑状态
状态主要有三种：停止、运行中、运行（快速）。
按下F2运行后台逻辑，按下F3可以停止程序的后台运行。
执行模式
有两种执行模式：标准模式和优先模式。
在两种模式下都可以在后台执行所有复合运算指令。
同时执行的程序数量
最多可以同时执行8个程序作为后台逻辑。
编辑和加载程序
在后台执行程序时，不能编辑该程序，也不能作为通常的任务来执行。
尚未在后台执行程序时，可以将该程序作为通常的任务来执行。
在后台执行程序时，不能通过覆盖相同名称的程序来加载。
使用跳过指令
可以通过skip指令实现搜索信号终止路径功能，从而跳过某些区域，提高性能。
建立新程序
按下CREATE键，输入程序名称，程序名称应遵循特定的命名规则。
点位教导
在手动模式下，将机器人移动到所需位置，并按下POINT键记录位置，同时编写动作指令。
这些步骤和注意事项可以帮助你有效地进行发那科机器人的后台编程。建议在实际编程过程中参考最新的发那科机器人编程手册和教程，以确保正确无误地执行每一步操作。