学习四轴编程需要掌握一系列的基础知识和技能，并且需要结合实际操作和项目经验来提高自己的编程能力。以下是一些建议的学习步骤：
学习编程基础
掌握至少一种编程语言，如C++、Python或MATLAB。这些语言是实现机器人控制的基本工具。
学习编程的基本概念，包括变量、函数、循环、条件语句等。
了解机器人相关知识
学习机器人的构造和工作原理，掌握机器人的运动学和动力学基础，包括关节坐标系、末端执行器坐标系等。
了解常用的机器人传感器，如激光雷达、摄像头、陀螺仪、加速度计等，并学会使用这些传感器获取环境信息，进行感知和定位。
学习ROS（机器人操作系统）
ROS是一个广泛应用于机器人领域的开源操作系统，学习ROS可以帮助你更好地理解和掌握四轴编程。你可以通过阅读官方文档、参加培训课程或者自学来学习ROS。
掌握机器人运动控制
学习机器人的运动规划算法，如逆运动学、运动插补等。运动规划是四轴机器人实现各种复杂动作的关键。
掌握机器人的控制算法，包括位置控制、力控制、姿态控制等，并熟悉PID控制器的原理和调节方法。
实践与项目经验
通过参与机器人相关的项目，积累实践经验，不断地实践和调试编程代码，可以帮助你更好地理解和掌握四轴编程。
可以通过购买开发套件、参加相关培训课程、与相关领域的开发者进行交流等方式积累实践经验。
学习与交流
阅读相关的书籍、论文和技术博客来不断学习新的知识。
参加机器人相关的学术会议、技术交流活动等，与同行交流经验和思路，也是提高4轴编程能力的有效途径。
掌握硬件和通信协议
学习电子元件和电路基础，了解电子元件的种类、功能和使用方法，掌握电路的基本原理和元件的焊接和布线技巧。
学习微控制器基础，掌握常用的微控制器类型和其编程语言（如C语言），了解微控制器的工作原理和功能。
学习无线通信的原理和常用的通信协议，如Wi-Fi、蓝牙等，了解数据的传输和处理方法。
深入学习高级控制算法
在掌握了基础知识和技能之后，可以进一步深入学习飞行器的高级控制算法和编程技术，如路径规划、自主导航等，以提升飞行器的性能和功能。
总之，学好四轴编程需要坚持学习和实践，不断积累经验和提高自己的技能。通过不断地学习和实践，你将能够掌握四轴编程，并在实际应用中发挥出自己的才能。