保护焊自动焊的编程主要包括以下几个步骤：
确定焊接任务
明确焊接材料、焊接位置和焊接方式等要求。
设计焊接路径
根据焊接任务要求，设计焊接路径。可以通过手动绘制或使用计算机辅助设计软件完成。
选择焊接参数
选择适当的焊接参数，如焊接电流、电压、焊接速度等。
编写焊接程序
使用机械手的编程软件编写焊接程序，包括指定焊接路径、焊接参数和机械手的运动方式等。
测试程序
在实际焊接之前，通过模拟环境或实际焊接环境测试程序，确保机械手能够按照预期进行焊接。
优化程序
根据测试结果，对程序进行优化，以提高焊接质量和效率。
保存程序
将优化后的程序保存，以便将来使用。
常用编程方法和语言
点位编程（Teach Pendant Programming）：
操作人员通过手持编程设备（Teach Pendant）手动移动焊接机器人，记录下各个焊接点位的坐标和运动轨迹，并设置各个焊接点位的焊接参数。这种方法适合于焊接过程较为简单的工件。
文本式编程（Textual Programming）：
利用针对焊接机器的特定编程语言编写代码来实现焊接操作控制。常用的编程语言包括KRL（KUKA Robot Language）和RAPID（ABB Robot Programming Language）。
离线编程（Offline Programming）：
在计算机上编写焊接程序，并通过仿真软件模拟机器人系统的运动和焊接过程，最终生成可以直接加载到实际焊接机器人中的程序。
在线编程（Online Programming）：
通过人机界面（HMI）或其他编程界面直接在实际机器人系统上进行焊接程序的编写和调试。
编程软件
RoboDK：
专门用于焊接机器人控制软件，支持多种编程语言和仿真功能。
Delfoi Weld：
另一款常用的焊接机器人控制软件，提供丰富的编程和仿真工具。
仿真和优化
使用仿真软件对编写的焊接程序进行仿真，检查程序的正确性和稳定性，同时可以对路径和参数进行优化。
导入程序
将编写和优化后的程序加载到实际机器人系统中，通过人机界面或其他控制界面进行程序的设置和调试。
结论
保护焊自动焊的编程需要综合考虑焊接工艺、机器人运动学、路径规划和焊接参数设置等多个方面。通过选择合适的编程方法和工具，可以实现高效、精确的自动焊接过程。对于复杂的焊接任务，建议使用专业的编程软件和仿真工具进行程序的编写和优化。