要系统地学习四轴编程，你可以遵循以下步骤：
学习基础知识
掌握编程语言，如C++或Python，这是编程的基石。
学习基本的编程概念，包括变量、循环、条件语句等。
了解机器人的基本原理和结构，包括运动学、动力学和传感器等。
熟悉四轴机械臂
学习四轴机械臂的运动学和动力学原理，了解各个轴的作用和协同工作方式。
掌握机械臂的构造和工作原理，包括关节和连杆的运动方式。
学习控制算法
学习PID控制、运动规划等控制理论，这些是设计运动控制算法的关键。
了解并掌握位置控制、速度控制和力控制等控制方法。
掌握编程工具
熟悉ROS（机器人操作系统）等机器人编程工具，这些工具提供了丰富的库和函数，可以简化编程过程。
学习使用常用的编程工具和开发环境，如编译器、调试器和仿真软件。
实践与项目经验
通过参与机器人相关的项目，积累实践经验，不断实践和调试编程代码。
可以通过参加机器人比赛、实验室项目或者自己搭建机械臂进行实践。
学习与交流
阅读相关的书籍、论文和技术博客，不断学习新的知识。
参加机器人相关的学术会议和技术交流活动，与同行交流经验和思路。
进阶学习
当基础操作熟练后，学习更高级的编程技巧和加工策略。
了解飞行控制算法、传感器数据处理和通信协议等知识，这些对于四轴编程的进阶非常重要。
选择学习方式
可以选择自学或参加培训学校，根据个人情况和需求选择最适合的学习路径。
通过以上步骤，你可以系统地学习四轴编程，并逐步提升自己的技能和能力。记住，学习是一个不断积累和提高的过程，持续的实践和与同行的交流将帮助你更好地掌握四轴编程技术。