立体仓储智能仓库的编程涉及多个方面，包括硬件编程和软件编程。以下是一些关键步骤和考虑因素：
硬件编程
控制器选择：常用的硬件编程语言包括PLC（可编程逻辑控制器）和CNC（数控机床）。PLC常用于控制自动化设备的运行逻辑，可以编写逻辑图、Ladder图或ST（结构化文本）等形式的程序。而CNC主要用于控制机床的刀具运动轨迹，常用的编程语言有G代码和M代码等。
设备配置：立体仓库的硬件主要包括自动化设备、传感器和机械臂等。在编写硬件程序时，需要根据设备的特性和需求选择合适的编程语言和工具，确保设备的安全性和稳定性。
软件编程
仓库管理系统：软件编程主要是指仓库管理系统的开发和控制软件的编写。该系统可以实现对仓库中物品的管理、入库出库操作的控制、库存管理和自动化设备的调度等功能。该系统一般使用高级编程语言进行开发，如Java、C++、C等，并结合数据库技术来实现数据的持久化存储和查询。
模块化设计：在软件编程过程中，采用模块化设计，将堆垛机运动控制、货物检测、通讯处理分别封装成功能块，用状态机的方式管理整个工作流程。所有运动控制都采用绝对定位方式，并加入完整的故障诊断和处理机制。
核心控制逻辑
入库和出库逻辑：仓库管理的核心是入库和出库逻辑。以入库为例，接收入库指令（包含货物ID和目标货位），控制输送系统将货物运送到堆垛机，驱动堆垛机到达指定货位，将货物放入货位，并更新货位信息。可以用SCL（结构化控制语言）实现这些逻辑。
路径规划和防冲突控制：程序需要实现货物精确定位、自动寻找可用存储位置、智能路径规划和防冲突控制等功能。这些功能通过检测存储空间、计算最优路径、电机精确定位等步骤来实现。
调试和测试
单模块调试：在编程过程中，先进行单模块调试，确保每个模块的功能正常。
逐步集成：逐步将各个模块集成，进行系统级的测试。
模拟极限工况：模拟仓库的极限工况，反复测试系统的稳定性和可靠性。
异常处理：在程序中加入异常处理模块，确保系统在遇到意外情况时能够及时处理。
功能扩展
重量检测模块：可以加入重量检测模块，实现货物重量的自动检测。
远程监控系统：开发远程监控系统，实现智能库存管理和对接上层管理系统。
总结来说，立体仓储智能仓库的编程需要结合硬件设备的特点和系统的功能需求，选择合适的编程语言和工具，编写出高效可靠的程序，以实现对仓库的自动化控制和管理。在编程过程中，还需要进行系统的测试和调试，确保编程的正确性和有效性。