单片机编程自查的方法可以分为以下几个步骤：
仔细阅读代码
仔细阅读代码，理解每一行代码的功能和作用。
如果代码中有注释，要仔细阅读注释，了解代码的设计意图和逻辑。
运行调试工具
使用集成开发环境（IDE）进行开发，IDE通常提供了调试工具，例如断点调试、单步执行等功能。
通过在代码中插入调试语句或打印语句，可以在程序运行过程中观察变量的值、程序的执行流程等信息，从而找出可能存在的错误。
断点调试
在代码中设置断点，当程序运行到断点处时会停下来，可以逐步执行程序，并观察每一步的变量值和执行结果，从而找出错误所在。
检查运行时错误信息
单片机编程中，有些错误会在运行时直接报错或产生异常。
通过观察错误信息，可以定位到错误所在的代码行数和具体错误类型，从而进行修复。
回溯法
当程序运行出现问题时，可以回溯到最近一次修改的代码，并逐个检查修改的地方，查看是否存在错误。
如果找到错误，可以进行修复；如果未找到错误，可以继续回溯到上一次修改的代码，直到找到错误所在。
模块化测试
将程序分为多个模块，逐个进行测试和调试。
通过对每个模块进行独立测试，可以先确定哪个模块出现了问题，然后再对该模块进行详细的调试。
代码审查
将代码交给其他人进行审查，通过多人的眼睛来发现可能存在的错误。
代码审查可以帮助找到一些细微的错误或不规范的编码习惯。
检查硬件连接
确保单片机的连接正确，包括电源、外围电路、芯片、编程器、调试工具等。
检查编程环境和烧录环境
确保编程环境和烧录环境正确，避免因环境问题导致的编程错误。
使用高级检测工具
如逻辑分析仪，可用于分析单片机电路中的信号，包括数据、地址和控制信号。
通过以上步骤，可以系统地进行单片机编程的自查，从而有效地找出并修复代码中的错误。