法兰克打孔编程的步骤如下：
设置机床坐标系
确定G代码（如G54）和工件零点。
设置坐标轴细分（inch或mm）。
指定工件信息
确定钻孔位置（相对坐标）。
确定孔的直径大小和钻头型号。
控制刀具路径
使用G00快速移动到初始位置。
使用G01线控抵靠并转快进。
使用G02圆弧进给进行钻孔。
设置进给速度与转速
通过F参数指定进给速度（如100 inch/min）。
通过S参数指定转速（如500 RPM）。
添加预备工作
从安全点移动到初始点等动作。
钻孔循环
对每个孔重复执行钻孔循环，读取相应坐标并执行钻孔动作。
退刀动作
完成钻孔后从最后一个孔位置快速退出。
结束动作
重新回到机器人起始位置或其他指定位置。
示例代码
```gcode
； 设置机床坐标系
G54
； 设置进给速度和转速
F100 ； 进给速度 100 inch/min
S500 ； 转速 500 RPM
； 第一个孔钻孔
G00 X0 Y0
G01 Z-50
F100
G01 X10 Y10
G01 Z0
G00 Z100
； 其他孔重复钻孔循环（假设有4个孔）
G00 X20 Y20
G01 Z-50
F100
G01 X30 Y30
G01 Z0
G00 Z100
G00 X40 Y40
G01 Z-50
F100
G01 X50 Y50
G01 Z0
G00 Z100
； 退出孔
G00 X100 Y100 Z100
； 回到起始位置
M30
```
注意事项
确保所有坐标和参数设置正确无误。
在实际编程前，建议使用仿真软件进行模拟加工，以检查程序的正确性。
根据具体的加工需求和机床性能，可能需要调整进给速度、转速等参数。