内凸圆球的编程可以通过以下步骤进行：
球体的坐标计算
确定球心的坐标位置和球的半径。
可以利用球坐标系或直角坐标系进行计算，确定球体在工件坐标系中的位置。
切削轨迹的确定
根据球的半径和切削工具的尺寸，确定切削轨迹。
切削轨迹可以采用等分切削、等间隔切削或等角度切削等方法。
定义刀具路径
根据切削工具的特点和球的形状，定义刀具的切削路径。
常用的刀具路径有沿球表面切削、从球心切削等方式。
编写加工程序
根据球的加工要求和机床的控制系统，编写加工程序。
程序中需要包括球心位置的定义、切削轨迹的设定、刀具路径的指令等内容。
数控编程
将加工程序转化为数控指令，通过数控编程软件将指令输入到数控机床中。
编程时需要考虑切削速度、进给速度、进给方向、切削深度等参数。
机床运行
将编写好的数控程序加载到数控机床中，通过机床的操作界面启动加工过程。
在机床运行过程中，需要确保刀具具备足够的刚度和切削能力，以保证加工质量。
此外，还可以使用计算机辅助编程（CAM）软件来实现圆球的加工编程，具体步骤包括：
设计模型
使用3D建模软件（如SolidWorks）设计出圆球的模型。
在模型中，需要确定圆球的半径和中心坐标。
选择加工工艺
根据加工对象和加工要求，选择合适的切削工艺和刀具。
根据刀具的特性和加工要求，确定加工路径、切削参数以及刀具切削速度等。
生成数控程序
根据圆球的模型和加工工艺，生成相应的数控程序。
数控程序一般是由一系列的指令组成，用来控制数控机床的运动和加工过程。
调试和修改
编写完成后，需要对程序进行调试和修改。
通过模拟运行或者实际加工试验，检查程序是否正常运行，是否能够满足加工要求。
根据实际情况，对程序进行修改和优化，提高加工效率和质量。
通过以上步骤，可以实现内凸圆球的编程和加工。建议在选择编程方法和工具时，根据具体的项目需求和加工条件进行选择，以确保加工质量和效率。