发那科球面编程主要涉及以下几个步骤：
了解发那科机器人系统
在开始编程之前，了解发那科机器人系统的基本组成以及机器人的工作原理是非常重要的。这包括了解机器人的结构和功能，熟悉其操作界面和常用的编程工具。
初步设定机器人参数
在进行实际编程之前，需要进行一些初始设置和参数设定，如机器人的工作空间范围、坐标系设定、工具设定等。这些设置将影响后续编程的精确性和准确性。
选择编程环境
发那科提供了几种不同的编程环境，包括手持设备、个人电脑和控制器上的内置编程界面。根据具体的应用需求，选择合适的编程环境。
机器人坐标系设置
在开始编程之前，需要设置机器人的坐标系。这包括确定基座标系（基准坐标系）和工件坐标系（工件的位置和方向）。
编写程序代码
发那科机器人可以使用不同的编程语言进行编程，如发那科RoboGuide仿真软件中的KAREL语言或使用发那科直接教导功能进行编程。根据任务需求，编写适当的程序代码来控制机器人的运动、动作和处理逻辑。
测试和调试程序
在实际运行机器人之前，进行程序的测试和调试非常重要。通过调试程序，可发现潜在的错误或问题，并进行修正和优化，确保机器人的运动和动作符合预期。
实际运行机器人
在程序调试完成后，将程序加载到实际的发那科机器人系统中。在运行机器人之前，确保安全措施已经到位，包括机器人周围的工作环境和操作人员的安全。
示例程序代码（使用KAREL语言）
```karel
def main（）:
初始化
set speed 100
set radius 50
set center_x 100
set center_y 100
set center_z 0
移动到球面
while （true） do
move_to_center（）
move_to_sphere（）
turn_to_next_position（）
end
def move_to_center（）:
move_to x:center_x y:center_y z:center_z
def move_to_sphere（）:
move_to x:（center_x + radius） y:（center_y + radius） z:center_z
def turn_to_next_position（）:
turn_left 90
main（）
```
寄存器指令
在发那科编程中，寄存器用于存储和操作数据。以下是一些常用的寄存器指令：
位置寄存器：R[i](i=1~200)
位置寄存器要素指令：PR[i,j](i=1~100； j=1~6)
I/O指令
I/O指令用于控制输入/输出信号。以下是一些常用的I/O指令：
数字I/O指令：
数字输入（DI）和数字输出（DO）
示例：R = DI
示例：DO = ON
机器人I/O指令：
机器人输入（RI）和机器人输出（RO）
示例：R = RI
示例：RO = ON
通过以上步骤和示例代码，你可以开始学习如何对发那科机器人进行球面编程。建议在实际编程过程中，参考发那科官方文档和教程，以确保编程的准确性和效率。