雅马哈的在线编程可以通过以下几种方法实现：
示教编程
使用示教盒进行人工输入拾片和贴片程序的过程。具体步骤包括：
取料示教：选定吸嘴类型，用示教盒将贴片头移动到送料器上方，下降并拾取元件，确定对中方式，计算机自动记录取料坐标和其他校正方式。
贴片示教：在取料示教后，将贴片头移至线路板元件焊接图案上方，使用线路板识别相机确定元件中心，下降并单击输入。
完成线路板的传输、送料器和吸嘴设置和位置示教：进行贴装顺序编程与示教，可通过示教盒或贴片机软件中的自动编程功能优化。也可在机器上对线路板上的元件贴装坐标及数据库进行示教校正。
手动输入编程
利用贴片机随机应用软件中的贴片程序编辑功能，通过手动输入编程指令来实现在线编程。
使用专用软件
RCX Studio：雅马哈的机器人编程软件，支持图形化编程和文本编程，简化复杂编程任务，直观创建和编辑程序。图形化编程界面允许用户通过拖放命令块构建程序。
MotoSim EG-VRC：基于PC的离线编程工具，提供高度仿真的3D环境，适用于复杂任务的预编程和流程验证，减少生产中断时间。
MotoSim Touch：交互式教学和操作工具，通过触控界面直观教导和编程机器人，适合无编程经验的用户。与实体教学盒结合，提供近乎真实的编程体验。
建议根据实际需求选择合适的编程方法。对于简单的任务，可以使用示教编程或手动输入编程。对于复杂任务或需要高度仿真的情况，建议使用专用软件如RCX Studio或MotoSim EG-VRC进行编程。