手动编程铣牙通常涉及以下步骤和指令：
确定工件和刀具参数
确定工件的尺寸、材质、刀具类型和尺寸。这些参数将直接影响加工质量和效率。
选择加工方式
根据工件的特点和要求选择合适的铣牙加工方式，例如螺旋铣、插齿铣等。
编写程序头
在程序开头编写辅助性指令，如设置加工起点、刀具半径补偿、进给速度等。具体指令可能因机床型号而异。
设置坐标系
确定坐标系的原点和工件的初始位置，可以使用G代码中的G92指令或M代码中的M54指令。
编写铣牙循环
使用G代码和M代码描述刀具的路径和加工参数。常用指令包括：
G00：快速定位，用于移动刀具到下一个加工点。
G01：直线插补，用于直线路径的加工。
G02/G03：圆弧插补，用于圆弧路径的加工（G02表示顺时针方向，G03表示逆时针方向）。
G76：螺纹铣削循环，用于铣制内螺纹。
结束程序
在程序结束处编写收尾指令，如停止主轴、刀具换刀等。
示例程序
定义螺纹参数
螺距：1.5mm
螺旋角：30度
锥度：1度
定义切削工具参数
刀具半径：3mm
切削速度：500rpm
进给速度：200mm/min
计算切削路径和深度
切削路径为螺旋线，深度为每次进给0.5mm。
编写G代码
```
G01 X0 Y0 Z0 F200；
G01 Z-0.5；
G02 X10 Y0 Z-1.5 I0 J0 K-0.26；
G01 Z-2；
```
上传G代码到数控机床，进行加工。
注意事项
手动编程需要具备一定的编程知识和经验，熟悉G代码和M代码的使用规则和语法。
在实际应用中，应结合铣床的具体型号和控制系统，灵活调整指令以适应不同的加工需求。
通过合理编写和调试程序，可以实现高质量的铣牙加工。