发那科系统编程实现半圆的方法如下：
方法一：使用G代码
确定参数
圆心坐标（Xc, Yc）
半径（R）
起点坐标（Xs, Ys）
编写G代码
顺时针绘制半圆：
```gcode
G90 ； 设置绝对坐标模式
G02 Xc, Yc R Xs, Ys ； 顺时针绘制圆弧
```
逆时针绘制半圆：
```gcode
G90 ； 设置绝对坐标模式
G03 Xc, Yc R Xs, Ys ； 逆时针绘制圆弧
```
方法二：使用宏程序
如果需要更复杂的半圆形状或者需要使用机械臂末端工具辅助，可以使用宏程序来实现。以下是一个简单的宏程序示例，用于在长方体上铣一条半圆槽：
```gcode
； 半圆槽宏程序
105 = 101 ； 初始化分割角度
WHILE[5 LE 360] DO1 ； 循环360度
102 = 124 + 121 * COS[105] ； 计算椭圆X坐标
103 = 125 + 118 * SIN[105] ； 计算椭圆Y坐标
G01 G90 X102 Y103 F109 ； 移动到椭圆上的点
105 = 105 + 101 ； 更新分割角度
END1
```
在这个宏程序中：
`105` 是分割角度的初始值
`124` 和 `125` 是椭圆中心的X和Y坐标
`121` 和 `118` 分别是椭圆长轴和短轴的半径
`109` 是切削进给速度
方法三：使用外部传感器
对于更复杂的曲线，可以使用外部传感器如激光测距仪或视觉系统来实时测量机器人与目标圆弧的距离，并通过反馈控制来调整机器人的位置和姿态，以绘制出圆弧。这种方法需要外部传感器和相应的软件支持。
总结
根据具体需求和机床类型，可以选择使用G代码、宏程序或外部传感器来实现半圆的编程。对于简单的半圆，使用G02/G03指令是最直接的方法。对于更复杂的情况，可以考虑使用宏程序或外部传感器来实现更精确的控制。